Степан Старчиков родился в семье интеллигентного театрального артиста, который всю жизнь играл в Малом театре. Отец часто брал с собой на репетиции сына и тот был взволнован, каждый раз наблюдал игру актеров и был восхищен их талантом и обаянием. Тогда-то Степан и поставил себе цель — стать актером.
После школы парень успешно прошел экзамены и его зачислили в школу — студию МХАТ. Старчиков был старательным студентом, который очень нравился своим преподавателям. В 1980 году актер окончил обучение. Через пару лет парня пригласили в театр Моссовета, где он играл в «Серебрянном веке», «Ошибке одной ночи» , «Потопе» и других театральных спектаклях.
Далее актера стали приглашать и в кино. Первой работой в кино стал фильм «Россия молодая», позже сыграл в «Прилюдии судьбы». Степана не часто можно увидеть на экранах, ведь он предпочитает больше театр. Однако и в кино он выглядит достаточно органично, о чем говорит ей талант.
Что касается личной жизни, то Старчиков абсолютно не публичный человек и не любит выставлять свою личную жизнь на всеобщее обозрение. Поэтому свою супругу, с которой они поженились еще в студенчестве, актер тщательно скрывает. Однако при возможности всегда благодарит супругу за тыл и домашний уют, и конечно же за двух замечательных сыновей.
